随着人类的活动领域不断扩大，近年来机器人应用也从制造领域向非制造领域发展，在一些人类难以涉足或无法到达的恶劣、危险和有害的环境中，需要移动机器人代替人类完成相应的任务。而移动机器人工作地点的地点地形一般都较为复杂，这就要求机器人系统要具有更强的多地形自适应越障能力，楼梯是一种典型的障碍环境，论文结合国家 863 计划重点项目“救援救灾危险作业机器人技术”的子课题“煤矿井下搜索机器人研制”对机器人的控制系统和机器人的爬楼梯能力进行研究。